Résumé:
e projet consiste en la conception et réalisation d’un bras manipulateur pouvant être
utilisé comme support de soudure à l’arc. Une fois finalisé, l’unique opération que l’utilisateur
de ce bras aura à effectuer sera de programmer la trajectoire de soudure désirée et laisser le bras
effectuer le reste des opérations, c’est-à-dire faire déplacer l’extrémité de l’électrode de soudure
en suivant cette trajectoire point par point. Avant d’entamer la partie matérielle de ce travail
nous allons présenter une étude cinématique du robot pour s’assurer de son bon fonctionnement
sous l’environnement de simulation Matlab avec l’aide du toolbox rvctools. Une fois avoir
validé cette étude les résultats des calculs des angles de rotation des articulations de notre bras
seront envoyés à une carte de type Arduino, qui se chargera de donner les signaux correspondant
aux servomoteurs actionnant les articulations du bras manipulateur
