Contrôle d’un drone quadri –rotor

Abstract

Résumé La contribution de ce projet réside dans la synthèse d'une commande linéaire et d'autre non linéaire pour un drone à voilure tournante de type quadri-rotor. Ce dernier possède une structure symétrique et simple. Ainsi, son contrôle est relativement facile par rapport aux hélicoptères traditionnels. Les contrôleurs linéaire et non linéaire utilisés sont de type PID et Backstepping respectivement. L'objectif de ces contrôleurs est de parvenir à un bon suivi de consigne des positions (x, y, z) et l'angle de lacet, tout en maintenant la stabilité des angles roulis et tangage et que le quadrirotor puisse suivre une trajectoire déterminée. Pour ce faire, une modélisation mathématique de la dynamique de translation et de rotation de ce Robot volant a été effectuée.

Abstract The contribution of this project is the synthesis of a linear control and other non-linear for a rotary wing UAV quad-rotor type. The latter has a symmetrical and simple structure. Thus, control is relatively easy compared to conventional helicopters. The linear and nonlinear controllers are used PID and Backstepping types respectively. The objective of these controllers is to achieve a good monitoring set position (x, y, z) and the yaw angle, while maintaining the stability of roll and pitch angles, and the quad-rotor can follow a determined path. To do this, a mathematical modeling of the translation and rotation dynamic of the flying robot was performed.