Résumé:
Résumé
Cette étude se focalise sur trois aspects. Dans un premier temps, un effort sera porté sur l’aspect localisation précise d’un mobile au cours de son déplacement. Pour cela il est nécessaire de se pencher sur l’ intégration d’un système de navigation hétérogène : GPS et INS.
Dans un deuxième temps, nous allons créer un modèle représentant un générateur de trajectoire qui fournit aucune erreur sur la position, un autre modèle (INS) qui diffère du premier par l’injection du bruit au niveau des capteurs inertielle pour faire diverger la trajectoire de celle du référence, un autre pour représenter les mesures GPS ,et finalement un filtre de Kalman pour corriger les résultat de l’INS.
A la fin, un système de navigation hybride (INS/GPS) sera réalisé (hors ligne),à l’aide des capteurs inertiel et exploite en deux étapes : une lecture des données à travers les capteurs (IMU et GPS) a l’aide d’un microcontrôleur (arduino).
Abstract
This study will focus on three aspects. Initially, efforts will be focused on the aspect of precise location of a mobile in its movement. For this it is necessary to address the integration of heterogeneous navigation système :GPS and INS.
Secondely,we will create a model of trajectory generator that provides no error in the
position ,another model (INS),wich differs from the first injection of the noise levels of
inertial sensors for diverging path of reference ,another one to represent the GPS
measurement ,and finally a Kalman filter to correct the result of the INS.
At the end, ahybrid navigation system (INS/GPS) will be achieved (offline), using inertial
sensors and operted in two stages :a read data through the sensors (IMU and GPS) using a
microcontroller (arduino).
