Conception et implémentation d'un simulateur graphique d'un robot manipulateur mobile.

Abstract

Dans notre travail on a utilisé les concepts de l'Orienté Objet et des patterns en utilisant une méthode de développement agile. On garantit par l'utilisation de ses principes la réduction de la rigidité, de la fragilité, de l'immobilité et de la viscosité de notre système. Les patterns, précisément Observer, nous ont permis de réduire les calcules des matrices composites (de chaque lien) en les maintenant au niveau des liens. L'Observer nous a permis de séparer les différents composants du système (implique une réutilisation possible); le modèle géométrique, modèle cinématique du robot, les camera, la scène et l'interface graphique sont séparés. Dans ce travail on est arrivé a utiliser Observer en dehors de son application standard (MVC); la conclusion est que le pattern Observer peut être utilisé pour la communication entre modules et classes. Après l'utilisation de l'Observer fournis par java, on a pus implémenter l'Observer avec la possibilité de changer la structure de donnée interne de la classe observable (liste d'Observers, tableau d'observeurs ...etc.). camera, Le pattern strategy a permis de tester différentes implémentations des modules de La structure en liste, du modèle cinématique, nous a permis de communiquer facilement la matrice composite du lien précédent celui qui a change. Le langage java nous a offert un ensemble d'API pour le développement d'interfaces graphiques.