Résumé:
Le contrôle collaboratif des systèmes multi-robots est un domaine de recherche
qui s'est développé rapidement ces dernières années en raison de son large éventail d'applications
dans
divers
domaines
tels
que le
sauvetage,
le
déplacement
d'objets volumineux,
la surveillance,
les réseaux
de
capteurs
et
le
transport
collaboratif.
Le
travail
propose
dans
ce
mémoire
s’inscrit
dans
le
cadre
de
la collaboration
multi-robots,
incluant
le
contrôle
d’un
groupe
de
robots
mobile
pour
former
une
formation
basés
sur
l’approche
leader-suiveur,
c'est-à-dire
comment
définir
les
commandes
de
mouvement
de
chaque
robot
du groupe
pour
que
effectuer
les
tâches
de
manière
coordonnée
et
surtout
comment
garder
la
formation:
assuré
une
configuration
géométrique
lors
de
la navigation
du
groupe.
