Elaboration d'un contrôleur adaptatif pour un robot mobile basé sur les réseaux immunitaires artificiels

Abstract

Aujourd'hui, le marché commercial de la robotique mobile est toujours relativement restreint, mais il existe de nombreuses perspectives de développement qui en feront probablement un domaine important dans le futur. Les applications des robots peuvent se trouver dans de nombreuses activités "ennuyeuses, salissantes ou dangereuses", mais également pour des applications ludiques ou de service, comme l'assistance aux personnes âgées ou handicapées. De nos jours, une des tâches les plus difficiles en robotique est le problème de la navigation autonome, ou un robot, ou un ensemble de robots, doit accomplir certaines tâches sans intervention humaine. Ces dernières années beaucoup d'attention a été concentrée sur l'approche comportementale de l'intelligence artificielle, qui a déjà démontré sa robustesse et flexibilité contre des environnements dynamiques. Notre travail consiste à réaliser un mécanisme d'arbitrage de comportement pour un robot mobile autonome afin de l'adapter à un environnement inconnu et ceci en utilisant les systèmes immunitaires artificiels et plus précisément la théorie des réseaux immunitaires présenté par N. Jerne. Mots clés: robot mobile autonome, navigation réactif, contrôleur adaptatif, système immunitaire artificiel, réseau immunitaire.