Résumé:
Les quaternions ont été découverts en 1843 par W.R. Hamilton, en 1882.
W. KINGDON CLIFFORD a ajouté une extension à cette découverte, essayant de combiner
entre l’algèbre des quaternions et la théorie des nombres duaux. De cette combinaison sont nés
les quaternions duaux, ces derniers donnent une méthode élégante pour résoudre une vaste
gamme de problèmes qui pourrait être complexes, notamment en mécanique, en
électromagnétisme, ainsi qu’en informatique.
Dans ce travail, on montre leur efficacité dans la modélisation des robots
manipulateurs, en prenant comme exemple d’ un robot plan 3R, et en comparant les résultats
donnés par les quaternions duaux, avec ceux donnés par le calcul matriciel traditionnel 3D