Stabilisation et contrôle d’un UAV hybride par la commande backstepping et réseau neurones

Abstract

Résumé L'objectif principal de cette recherche est de stabiliser et de contrôler un véhicule aérien hybride sans pilote, considéré comme un dispositif non linéaire, en utilisant deux méthodes ou deux commandes la commande backstepping et la commande réseau de neurones. Premièrement, nous effectuons des recherches sur les divers types de petits aéronefs sans pilote jusqu’aux drones hybrides, et donner un aperçu sur l’historique, les types, les tailles et des diverses tâches qui peuvent être effectuées avec les composants les plus importants des celui-ci. Deuxièmement, nous représentons mathématiquement la dynamique du drone hybride de manière simplifiée. Troisièmement, étudier la méthodologie du contrôle de Réseau de neurones et du backstepping en présentant leurs équations mathématiques et comment les inclure dans des systèmes non linéaires. Cela vise à résoudre le problème de l'instabilité du véhicule avec un bon contrôle. Finalement, nous comparons les résultats obtenus en appliquant les deux méthodes de commande sur le drone hybride dans les mêmes circonstances.

Abstract The main objective of this research is to stabilize and control a non-linear hybrid unmanned aerial vehicle. This is done by using two non-linear methods which are the backstepping command and the neural network command. First of all, we conduct research on the various types of small unmanned aircraft to hybrids UAV, in addition we give a historical overview about the types, sizes and various tasks that can be performed with the most important components of this hybrid UAV. In one hand, we give a representation of the mathematic of the dynamics of unmanned hybrid vehicle in a simplified manner. In the other hand, we study the methodology of the work of both the neural network and the Backstepping control with the mention of their mathematical equations and how to include them in non-linear systems. This aims to address the problem of instability with better control of the vehicle. Finally, we compare the results obtained by applying the two methods on the hybrid UAV in the same circumstances.