Conception, modélisation et contrôle d'un bras à trois degrés de  liberté

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Titre:	Conception, modélisation et contrôle d'un bras à trois degrés de liberté
Auteur(s):	Klaai, Mohamed Amine
Mots-clés:	Robot manipulateur, Commande PID, Commande non-linéaire
Date de publication:	2018
Editeur:	U.Blida1
Résumé:	Dans ce mémoire, nous allons présenter une approche globale appliquée à un bras manipulateur doté de 3 degrés de liberté. Dans un premier lieu nous donnerons les éléments théoriques de bases relatifs à la modélisation cinématique du robot pour ensuite entamer la partie commande des actionneurs responsables des mouvements des 3 articulations. Les paramètres de la commande PID utilisée seront directement obtenus en tenant compte de la dynamique du bras. Mots clés : Robot manipulateur, Commande PID, Commande non-linéaire.
Description:	4.621.1.675 ; 71 p illustré ;30 cm
URI/URL:	http://di.univ-blida.dz:8080/jspui/handle/123456789/2674
Collection(s) :	Mémoires de Master

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