Réalisation et Stabilisation d’un Quadricopter Application des Techniques Floues

Abstract

Un quadrirotor est un véhicule volant constitué de quatre hélices, chacune située au bout des branches d’une croix. Grâce à ce type de structure, l’engin peut se déplacer dans toutes les directions par translation. De nos jours, les véhicules autonomes tendent de plus en plus à remplacer l’être humain lorsque les conditions sont trop hostiles pour que celuici puisse y être en sécurité. C’est le cas des drones, qui sont utilisés à des fins militaires ou de reconnaissance dans des endroits sinistrés par exemple. Un drone est un véhicule volant n’embarquant aucun pilote humain à son bord. On en trouve sous plusieurs formes, allant de l’avion à l’hélicoptère, en passant par des drones en forme d’insectes battant des ailes. Le but du projet était la réalisation d’un drone quadrirotor se stabilisant de manière autonome en vol. Pour ce faire, le véhicule est équipé d’une centrale inertielle munie d’accéléromètres et de gyromètres. Ils sont utilisés pour déterminer les angles de tangage, roulis et lacet du véhicule ainsi que sa position dans l’espace. Ensuite, un calculateur estime les vitesses de rotation à affecter à chaque moteur pour corriger l’assiette du véhicule. En tant que ce travaille nous a permis d’étendre les principes théoriques introduits en cours de RNSF (réseaux de neurone et système flou) présenté par Mr. Hadj Sadok, afin d’adapter régulateurs flous multi variable : multi entrées multi sorties (MEMS ou MIMO) à notre système Quadri rotor. Ce projet nous a également permis de découvrir ou d’approfondir nos connaissances concernant le monde de l’aéronautique et des drones en particulier.