Résumé:
La commande coopérative des systèmes multi-robots mobiles connait un
essor considérable ces dernières années, en raison des vastes applications, comme le
sauvetage, le déplacement des objets volumineux, la surveillance, les réseaux de
capteurs, le transport coopératif, etc. L’idée est que des véhicules autonomes qui
collaborent entre-eux peuvent obtenir de meilleurs résultats. Dans ce mémoire, nous
nous intéressons à la commande d’un groupe de robots mobiles non-holonomes basé
sur la théorie de mode glissant avec un correcteur-estimateur SVSF. L’objectif est de
concevoir cette commande pour adapter à chaque robot et pour que le groupe de
robots mobiles puisse exécuter une tache prédéfinie ou suivre une trajectoire désirée
dans un environnement avec des obstacles, tout en maintenant une configuration
géométrique souhaitée.