Interface homme/robot (IHR) de contrôle d'une équipe de robots hétérogènes dans un système robotique cyber-physique.

Abstract

Ce travail traite l'un des problèmes de décision les plus difficiles dans les systèmes cyberphysiques celui de : la planification des tâches. Il s'agit d'affecter des tâches aux robots selon une certaine séquence. Notre travail a pour objectif de développer une interface Homme/Robot (IHR) destinée au contrôle collaboratif multi-robots dans un système cyber-physique. Cette interface homme/robot a comme rôles de : • Transmettre les intentions de l'opérateur humain aux robots (tâches à exécuter par un seul robot, un sous-ensemble de robots, tous les robots du SRCP). Transmettre à l'opérateur les informations issues des différents capteurs implantés dans l'environnement cyber-physique où évoluent l'équipe de robots (position et nature des objets détectés, ...). Pour cet objectif, une approche distribuée est mis en oeuvre sur une architecture multi-agent de contrôle dans lequel deux types d'agents autonomes sont définis: l'agent utilisateur et l'agent robot. Dans la phase d'ordonnancement, un algorithme génétique à base de règles de priorité (AG) se développe sur chaque agent robot pour les séquences d'opérations allouées. Afin de valider l'interface de contrôle proposée et analyser ses performances, nous avons réalisé quelques scénarios. Mots clés :Interface homme/robot, Contrôle collaboratif multi-robots, Systèmes cyber-physiques, Systèmes multi-agents.