Planification de Trajectoires sans Collisions pour un Système Multi-Robots.

Abstract

Le sujet s'intéresse à la planification de trajectoires avec un évitement de collision dans les Système Multi Manipulateurs, opérant dans un espace de travail partagé. L'approche proposée consiste à utiliser la négociation entre les différents agents constituant l'architecture de contrôle afin d'échanger les différentes positions (x, y, z), de chaque articulation, prises par le bras manipulant de chaque robot. Ces positions sont obtenues par un générateur flou de trajectoires, basé sur la logique floue. Elles seront utilisées pour la détermination des équations de droites, supposées constituant les différents segments des robots, afin de vérifier l'existence (ou non) de collision(s) entre ces droites (donc entre les robots). Finalement, l'approche proposée et développée sera intégrée dans notre Architecture Multi Agents de contrôle des Système Multi Robots. Mots clés : Systèmes Multi Robots, Architecture Multi Agents de contrôle, Planification de trajectoires, Générateur flou de trajectoires, Évitement de collisions.