Commande PID appliquée à une  articulation d’un Bras manipulateur de  type PUMA 560

Kherbache, Hayet; Righi, Fella

dc.contributor.author	Kherbache, Hayet
dc.contributor.author	Righi, Fella
dc.date.accessioned	2019-10-27T09:17:38Z
dc.date.available	2019-10-27T09:17:38Z
dc.date.issued	2013
dc.identifier.uri	http://di.univ-blida.dz:8080/xmlui/handle/123456789/1545
dc.description	4.621.1.164 ; 76 p illustré ; 30 cm	fr_FR
dc.description.abstract	Le but de ce projet consiste à concevoir une commande en position de type PID, appliquée à une articulation d’un bras manipulateur de type PUMA 560. Pour ce faire nous allons d’abord passer par une modélisation du bras se basant sur l’étude cinématique des mouvements des différentes articulations. Vu la complexité du système nous allons procéder à l’identification d’un modèle numérique discret à partir de données entrées/sorties, ceci afin d’obtenir un contrôleur capable de générer le signal de commande permettant à l’articulation concernée d’atteindre la position désirée.	fr_FR
dc.language.iso	fr	fr_FR
dc.publisher	Univ Blida1	fr_FR
dc.subject	Bras manipulateur, moteur à cc, identification.	fr_FR
dc.title	Commande PID appliquée à une articulation d’un Bras manipulateur de type PUMA 560	fr_FR