Résumé:
Le but de ce projet consiste à concevoir une commande adaptative , appliquée à
une articulation d’un bras manipulateur de type PUMA 560. Pour réaliser cette
commande nous allons d’abord passer par une modélisation du bras se basant sur
l’étude cinématique des mouvements des différentes articulations. La méthode
théorique et ces équations différentielles sont trop complexe à cette effet nous allons
procéder à l'identification d'un modèle numérique discret à partir de données
entrées/sorties, ceci afin d’obtenir un contrôleur capable de générer le signal de
commande permettant à l’articulation concernée d’atteindre la position désirée.
Mots clés : Bras manipulateur, moteur à cc, identification, adaptation, simulation.
