Résumé:
Résumé : Le travail réalisé consiste à étudier la robustesse de commandes de position
d’un bras manipulateur classe 1 à 2 degré de liberté, vis-à-vis des perturbations extérieures
ou de variation de ses paramètres internes. Une fois le bras modélisé, des commandes
classiques puis des commandes non linéaires adaptatives sont appliquées au bras afin d'en
déduire la robustesse vis à vis des différentes perturbations appliquées. Les résultats
sont obtenus par simulation de notre système non-linéaire, grâce au langage de simulation
Pysim.
Mots clés : Robustesse, commande de position, bras manipulateur classe 1, commandes
classiques, commandes non linéaire adaptative, Pysim.