Résumé:
Le travail présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de la navigation et la commande des systèmes volants. Il s’agit de concevoir et d’implémenter un système de positionnement global à base des informations acquises d’un récepteur GPS, d’un compas
magnétique et d’un accéléromètre 03-axes. La première partie de ce travail consistait à implémenter et à simuler le module de positionnement sous Simulink (Matlab), où la fusion des données et assurée en s’appuyant sur le Filtre complémentaire.
Par la suite, une validation expérimentale a été entamée à travers une mise en œuvre expérimentale des algorithmes développés précédemment sur une carte programmable type Arduino-Nano en utilisant le capteur inertielle MPU6050, le magnétomètre HMC5883L et le récepteur-GPS U-blox M8. Des résultats satisfaisants sont obtenus à l’issue de l’implémentation en termes de précision et de fiabilité de l’estimation des angles d’Euler et de la position instantanée d’un vecteur aérien.