Résumé:
L’objectif principal de ce mémoire est l’instrumentation Muti-capteurs d’un robot mobile et
fusion de données pour la perception. La première partie de ce travail est d’équiper le robot
mobile par une carte de commande qui assure la communication avec la carte
d'asservissement et une deuxième carte pour positionner les capteurs ultrasons et
infrarouges. La deuxième partie de ce travail est de faire fusionner les données des capteurs
extéroceptifs en utilisant le filtre de Kalman pour une perception plus étendue et une
navigation autonome avec évitement d’obstacles. Notre application est réalisée sous C,
avec implémentations et tests en temps réel sur le robot mobile