Résumé:
L’assemblage du rivet par déformation à froid est très utilisé en chaudronnerie. Cette liaison est
un moyen très fiable du point de vue cout-qualité par rapport aux autres types d’assemblage
mais la réalisation de cet assemblage menace la sécurité et la santé des ouvriers,
Pour ces raisons-là, nous allons proposer dans notre travail son remplacement par un robot
manipulateur.
L’’intérêt de notre travail consiste à modéliser le bras par plusieurs modèles à savoir MGD,
MGI, MCD, MCI, MDI pour ce dernier nous avons utilisé la méthode de Newton-Euler, nous
allons étudier le mode de déformation de rivet : en premier lieu, l’application de la charge
directement et progressive, et en second lieu, l’application d’une force avec choc.
Finalement nous allons appliquer cette étude sur un robot à 4 axes afin d’effectuer une
comparaison entre les deux modes
