Résumé:
Notre travail a consisté à faire l’étude cinématique inverse d'un robot 3R et vérification par
logiciels MATLAB et SOLIDWORKS.
Nous avons commencé par l'état de l'art sur les robots et leurs domaines d'application
Après nous avons cité Les différents modèles cinématiques utilisés en robotique ont été
présentés dans ce chapitre, tels que : le modèle géométrique direct et inverse, le modèles
cinématique direct. Ainsi que la modélisation en utilisant le système de paramétrage de
Denavit Hartenberg.
Ensuite l'étude de la cinématique inverse et les différentes méthodes utilisées en citant la
méthode géométrique, algébrique et numérique.
Enfin un Application sur un bras manipulateur à 3ddl : Modélisation et simulation en utilisant
deux méthodes afin de calculer la cinématique inverse