Résumé:
Ce projet concerne la conception, la réalisation et la commande d’un bras
manipulateur sur une plateforme mobile avec une caméra embarquée pour détecter et
suivre un objet de couleur prédéfinie en utilisant la bibliothèque OpenCV implémentée sur le
nano ordinateur Raspberry Pi3. Ce dernier sera chargé d’effectuer les différents traitements
d’images sur la vidéo diffusée, ensuite il calcule la position de l’objet pour transmettre les
coordonnées de cet objet à une carte Arduino via un bus série. Le rôle de cette carte arduino
sera de calculer la cinématique inverse afin de déterminer les valeurs angles des 4
articulations constituant notre bras manipulateur.