Développement d’un Simulateur 3D pour système Multi-robots hétérogènes.

Abstract

Le but de ce travail est de développer un Simulateur 3D pour un système Multi-robots hétérogènes. Le travail consiste à créer le modèle 3D du manipulateur mobile RobuTER/ULM ainsi que celui de l'environnement dans lequel doit évoluer les robots virtuels, ensuite simuler le comportement de capteurs, afin de rendre la simulation plus réaliste. Et enfin, générer les mouvements des robots. Les résultats de simulation font appel à des différents scenarios de validation, pour la simulation d'un robot (RobuTER/ULM) et d'un groupe des robots. Mots clés : Robot, Système multi-robots, Simulation, Simulateur, ROS, Manipulateurs mobiles, RobuTER/ULM, Contrôleur.