Etude et implémentation de lois de commande adaptative avec un modèle de référence : Application au pendule inversé

Abstract

Le but de ce travail, consiste à étudier et implémenter les lois de commande adaptative d’un système multi-variables lorsqu'on fait subir au système différentes sortes de perturbations extérieures où une variation de ses paramètres internes. Ensuite, pour tester les performances de la commande utilisée, et l'influence du gain des paramètres, plusieurs tests de simulations doivent être effectués sur MATLAB. Cette méthode est utilisée dans de nombreuses applications du domaine d’aéronautique et robotique. L'application concernée, est la commande et stabilisation d’un pendule inversé