Résumé:
dans cette thèse on a discuté une solution complète de command des
bras manipulateur, premièrement on a fait la modilisation de la cinematique et la
dynamique du bras, apres on a implementé des methodes efficaces pour la
oade et l’idetifiatio du ras manipulateur avec des parametres inconnus
de la dynamique, ce qui nous a permis de commandé la position ainsi le suivi de la
trajectoire, puis on a finalsé avec une commande de la position basé sur la vision