Résumé:
Notre travail a consisté à faire l ’étude dynamique d ’un bras de manipulateurs pour différent
usage.
Nous avons commencé par une étude géométrique et cinématique basé sur la méthode de
UICKER KAHN avant de passer à l ’étude dynamique pour laquelle nous avons utilisé la
méthode de Lagrange .Enfin nous avons utilisé comme modèle pour notre application le robot
de PUMA 600