Résumé:
Un quadrirotor est un véhicule volant constitué de quatre hélices, chacune située
au bout des branches d’une croix. Grâce à ce type de structure, l’engin peut se déplacer
dans toutes les directions par translation.
De nos jours, les véhicules autonomes tendent de plus en plus à remplacer l’être
humain lorsque les conditions sont trop hostiles pour que celuici puisse y être en sécurité.
C’est le cas des drones, qui sont utilisés à des fins militaires ou de reconnaissance dans des
endroits sinistrés par exemple. Un drone est un véhicule volant n’embarquant aucun pilote
humain à son bord. On en trouve sous plusieurs formes, allant de l’avion à l’hélicoptère, en
passant par des drones en forme d’insectes battant des ailes.
Le but du projet était la réalisation d’un drone quadrirotor se stabilisant de manière
autonome en vol.
Pour ce faire, le véhicule est équipé d’une centrale inertielle munie d’accéléromètres et
de gyromètres. Ils sont utilisés pour déterminer les angles de tangage, roulis et lacet du
véhicule ainsi que sa position dans l’espace. Ensuite, un
calculateur estime les vitesses de rotation à affecter à chaque moteur pour corriger l’assiette
du véhicule.
En tant que ce travaille nous a permis d’étendre les principes théoriques introduits en
cours de RNSF (réseaux de neurone et système flou) présenté par Mr. Hadj Sadok, afin
d’adapter régulateurs flous multi variable : multi entrées multi sorties (MEMS ou MIMO)
à notre système Quadri rotor.
Ce projet nous a également permis de découvrir ou d’approfondir nos connaissances
concernant le monde de l’aéronautique et des drones en particulier.
