Contribution à l'analyse de mouvement dans une séquence d'image appliquée à la robotique mobile

Abstract

Le travail dans ce mémoire a pour objectif d'exploiter le flux des images acquises par une caméra embarqué sur un robot mobile , pour l'estimation du déplacement 2D relatif des objets ou de la caméra. Une synthèse de plusieurs méthodes d'estimation de mouvement dans une séquence d'images ainsi qu"une stratégie d'évitement d'obstacles basée sur le flot optique sont présentés. Cette stratégie est implantée sur le robot mobile B21r pour guider ce dernier dans ses déplacements sans collisions avec les obstacles présents dans son environnement.