Conception et Réalisation d'un Bras Manipulateur De Type PUMA quatre Dégréé de Liberté

Abstract

Ce projet a pour but de concevoir et réaliser un bras manipulateur de type PUMA560 avec 4 degrés de liberté, ce robot aura pour taches de faire déplacer des objets en utilisant une ventouse qui, sous une pression négative exercée par une pompe à vide, permettra à l’organe terminal de réaliser cette opération. Tous les détails de calcul de la cinématique directe et inverse seront explicitement exposés.