Résumé:
Dans ce mémoire, nous allons présenter une approche globale appliquée à un bras
manipulateur doté de 3 degrés de liberté. Dans un premier lieu nous donnerons les
éléments théoriques de bases relatifs à la modélisation cinématique du robot pour
ensuite entamer la partie commande des actionneurs responsables des mouvements
des 3 articulations. Les paramètres de la commande PID utilisée seront directement
obtenus en tenant compte de la dynamique du bras.
Mots clés : Robot manipulateur, Commande PID, Commande non-linéaire.